对于Ubuntu 14.04.5系统上的安装操作，请参考Ubuntu 14.04.5系统上OpenPTrack V1版本安装配置(Kinect V2)
下面是我自己fork出来修改后的代码在Ubuntu 16.04.3系统上的安装操作
要求机器上必须有CUDA 8.0/9.0支持的显卡才可以。
1.从GitHub上获取项目代码
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$ sudo apt-get install git -y $ cd ~ $ git clone https://github.com/wangqiang1588/open_ptrack_org.git open_ptrack |
2.安装ROS
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$ cd open_ptrack/scripts $ chmod +x *.sh $ ./ros_install.sh $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash $ ./ros_configure.sh |
3.安装OpenPTrack
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$ sudo apt-get install libdrm-dev $ ./openptrack_install.sh |
4.链接OpenPTrack目录
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$ ln -s ~/workspace/ros/catkin/src/open_ptrack ~/open_ptrack |
5.Kinect V2驱动程序安装
检查当前用户目录下的.bashrc文件，注释掉如下内容：
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export KINECT_DRIVER=openni |
然后执行如下命令：
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# Nvidia Jetson TX1/TX2 不要安装这个 $ sudo apt-get install nvidia-375-dev # Nvidia Jetson TX1/TX2不支持OpenCL,因此编译的时候，不要安装ocl-icd-opencl-dev $ sudo apt-get install ocl-icd-opencl-dev $ sudo apt-get install m4 $ sudo apt-get install automake $ sudo apt-get install libjpeg-dev $ sudo ln -s -f /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so.0 /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so $ sudo apt-get install libglewmx-dev $ sudo apt-get install libudev-dev $ sudo ln -s -f /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so.1 /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so $ cd ~/workspace/ros/catkin/src $ source ~/.profile $ roscd open_ptrack/../scripts $ chmod +x kinect2_install.sh $ ./kinect2_install.sh |
6.重新编译代码
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UBUNTU_VERSION=`lsb_release -c -s` ROS_DISTRO=hydro if [ $UBUNTU_VERSION = trusty ] || [ $UBUNTU_VERSION = saucy ] ; then ROS_DISTRO=indigo elif [ $UBUNTU_VERSION = xenial ] ; then ROS_DISTRO=kinetic fi GCC_VERSION=`gcc -dumpversion | cut -f1 -d.` source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash cd ~/workspace/ros/catkin catkin_make --pkg calibration_msgs catkin_make --pkg opt_msgs #GCC 5 bug out of memory if [ $GCC_VERSION > 4 ] ; then catkin_make --force-cmake -j 1 else catkin_make --force-cmake fi |
执行如下命令：
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$ roscore |
检查当前用户目录下的.bashrc文件，然后注释掉如下内容：
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export KINECT_DRIVER=openni |
上面语句如不注释，会导致程序启动时候的崩溃。
新建一个Shell,执行如下命令
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$ cd ~/workspace/ros/catkin/devel/lib/kinect2_bridge $ sudo ./kinect2_bridge |
执行此步的时候如果提示找不到Kinect设备，请重启一下系统再试试。
7.测试系统
可能需要重新插拔一下Kinect的USB数据线，然后执行如下命令
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$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch |
执行之后，等待十几秒，然后Ctrl+C中断执行。
执行完成后，执行
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$ roslaunch tracking detection_and_tracking_kinect2.launch |
之后，会弹出三个界面出来。