最近折腾了一下四轴飞行器，于是在淘宝上买了一套“图腾Q250 FPV穿越机架组装套装”，整个的装备如下图所示。
整个的组装，调试过程相当的心酸，主要还是经验不足，导致了一系列的调试问题。
我是在淘宝这家店买的套装 王子模型世界 不得不吐槽一下店家确实没有什么售后，一切都是要靠自己摸索前进。
目录
1.配件选择
店家给的配件如下：
包装清单
1 x Q250 迷你四轴机架
4 x 银燕EMAX MT2204 KV2300 电机(含16颗螺丝）
4 x 12A电调
1 x CC3D飞控板
1 x FS-I6 遥控器
1 x 遥控挂带
4 x 5030桨（黑色和黄色正反桨）
1 x ST 动力电池
1 x E3 充电器
1 x BB响
送线材配件：
（1）送1条15cm反扣魔术贴扎带
（2）送2根20cm的航模耐高温硅胶线 （红色和黑色各一根）
（3）送2根10cm的热缩管.(Φ4.0mm ) （红色和黑色各一根）
（4）送1根50cm的热缩管.(Φ3.0mm ) （黑色）
（5）送T型插头1个（公头）
（6）送10根尼龙扎带
（7）送 2.00MM香蕉头（公母各12个）
这些配件看起来很多，但是其实有很多是远远不够的，比如红色标注的部分。
主要原因是新手，往往会反反复复的修改，导致耗材不够用。
要注意以下几点：
- CC3D飞控板
CC3D飞控板分为弯针跟直针的版本，店家给出的图片是弯针版本的图片，但发货的却是直针的版本。两者在功能上面没什么差别，但是直针版本的，由于针脚高度的问题，导致了超过高度，在这款机架中空间狭窄，导致比较难操作，因此购买的时候，一定要求卖家发弯针的版本！
弯针与直针版本如图所示
如果你想把直针版本的按照店家图片上的安装方式来安装，会发现非常的狭窄，拥挤，难以操作。
如下图所示，整个挤压在一起，太难操作了点。
- 5030桨
店家附赠的四条正反桨叶，是绝对不够用的，仅仅在试飞阶段，基本上就全部报废掉了，因此，建议直接追加20套吧，反正也不贵，基本上一块钱一对的样子，这样还省了邮费跟时间。注意，螺旋桨分为正反两种，购买的时候，正反各一半，不要买错。
- 尼龙扎带
属于严重的耗材，店家赠送的，必须是刚刚好一次成功，才勉强够用。其实根本不够用，建议到文具店去买好了，十块钱一袋子，有一百多根，我反复折腾，差不多消耗了30根的样子。
- 银燕EMAX MT2204 KV2300 电机
需要注意的是，该电机配备了8颗螺丝，4颗为一组，一组比较长，一组比较短。我们在本次组装的时候，一定要采用比较短的那一组，如果螺丝太长，可能会在拧紧的时候，接触到电机的漆包线，导致短路，烧毁电机。
- 锂电池防爆袋
强烈建议购买两个，价格在几十块钱左右，主要是我们使用的锂电池是“动力锂电池”，这种锂电池实质上就是拿掉了过流保护板的锂电池，放电电流极大，一旦短路，后果不堪设想，有兴趣可以优酷搜索一下相关的视频。我前面几次操作都是手抖着插T型开关的，每次插上都冒火星，心里直冒汗。
实物如下图所示：
2.基础知识
- 正反转电机
从电机的正上方向下观看，顺时针旋转的电机为正向电机，逆时针旋转的电机为反转电机。
旋转方向反向后，问题不大，但是建议按照这个规则来安装电机。
- 自锁（自紧）电机
电机按照规定的方向旋转，电机的螺帽会自动锁紧，而不是脱落。这种电机有规定的转动方向，如果转动方向反了，则螺帽非常容易从电机上面脱落，导致螺旋桨容易被甩出。而如果旋转方向正确，则螺帽会越来越紧，紧紧卡住螺旋桨。
银燕EMAX MT2204 KV2300 电机 属于自锁电机，螺帽分为白色，黑色两种，白色螺帽的电机必须逆时针旋转，安装反桨。黑色螺帽的电机必须顺时针旋转安装正桨。
区分自锁（自紧）电机转向是否正确的简单方法，电机的螺帽拧到一半，或者刚刚拧上一点点，然后上电，让电机旋转，如果螺母自动拧紧，则代表方向正确，如果螺母飞掉或者松动了，则说明方向反了。
- 正反螺旋桨
四轴飞行器为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。顺时针旋转的叫正桨、逆时针旋转的是反桨。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的。
对于5030桨，印有5030R的为正桨，印有5030的为反桨。
- 机头
四轴飞行器向前飞的方向，称之为“机头”。机头在CC3D的板子上面已经用一个三角箭头标识出来了。如图所示
对于有外壳的CC3D，外壳上面一般也会标识出机头方向。
3.正式组装
- 组装机架
参考大疆F450的安装手册，两者的安装规则差不多。
F450_User_Manual_v2.1_cn
注意，先焊线，后组装
焊接线的时候，依据红正黑负的原则，红色电源线焊接到正极，黑色电源线焊接到板子上面的负极。具体的焊接如图所示（注意，这个图片是F450的接线图，其中连接电池部分与QV250的接线图有所不同）：
组装完成后的机架，如下图所示（没有焊接线路）：
电机，电调安装完成后的样子，如图所示（窃取的别人的图片）：
不建议大家按照上图的方式排布电调，主要是电调的发热量还是很大的，两个挤压在一起的话，散热很成问题。建议按照下图的方式安装电调：
- 焊接香焦头
之所以单独把这部分拎出来讲一下，主要是，当我打开包装的时候，看见一大堆这玩意，犯迷糊了，不知道哪里的零件！
香蕉头是连接电调跟电机部分用的，因为我们往往需要调整电机转动的方向，因此，连接线不能直接焊死，否则比较麻烦，所以用香蕉头来，方便重新插拔。香焦头分公母，如上图所示。
电调三根线，需要三个公（或者母）的香焦头，电机上的三根线也是需要三个香焦头（如果电调端用公头，对应的电机端就要用母头）。
焊接好后差不多是这个样子的：
电调跟电机插上后，注意用热缩管绝缘，否则可能短路烧掉！
- 连接飞控
以上操作都差不多完成了，就可以连接CC3D跟电调的连线了。
可以看到，银燕12A电调上有三根线，分别是黄色，红色，棕色。其中，信号线只有一根，另外两根是供电线，目的是给CC3D芯片提供电源。其中黄色线为信号线，红色为正极，棕色为负极。
刚刚好对应下图的CC3D接线示意图，Signal 为信号线，Vcc正极，Gnd负极。
有一个问题就是，我们有四个电调，因此如果都插上，也就变成了四路供电，会不会把CC3D烧掉？我当时就蛮担心这个问题的，结论就是，没问题了，放心插上就可以了，只是正负极不要搞反掉就好了！
- 连接遥控器
这部分的难度，主要是管脚的确定，关键是供电管脚，其他管脚可以随便接入的，后期可以在软件设置的时候进行更改调整。
CC3D与遥控器相关的管脚信息如下表：
| 颜色 | 功能 | CC3D主板针脚 | 遥控器针脚 |
| 黑色 | 地线（负极，给遥控器供电） | 1 | 1 |
| 红色 | 正极（4.8V - 15V，给遥控器供电） | 2 | 1 |
| 白色 | PWM 信号输入通道 1 或 PPM+NoOneShot 信号输入通道 | 3 | 1 |
| 蓝色 | PWM 信号输入通道 2 | 4 | 2 |
| 黄色 | PWM 信号输入通道 3 或 PWM 信号输出通道 7 | 5 | 3 |
| 绿色 | PWM 信号输入通道 4 或 PWM 信号输出通道 8 | 6 | 4 |
| 紫色 | PWM 信号输入通道 5 或 PWM 信号输出通道 9 | 7 | 5 |
| 橙色 | PWM 信号输入通道 6 或 PWM 信号输出通道 10 或 PPM+OneShot 信号输入通道 | 8 | 6 |
上面是CC3D芯片的管脚示意图。
接下来是 FS-I6 遥控器的接收模块的管脚示意图,如下图所示：
注意，这里面有七个插头，从下面到上面是 1-6号PWM通道，对应上面的CC3D的六根信号输入线。最上面的一根信号线留空即可。信号线右边的两根插头是供电插头，其中的任意一组接入CC3D的电源输出接口就可以了，其他都留空就可以了！
我的接线图如下图所示：
完整的说明书点击下载富斯i6说明书FS-i6-MANUAL
4.软件调试
注意，到这一步的时候，还不能安装螺旋桨，主要是为了安全。
- 地面站的安装
目前随着最新的OpenPilot Revolution（CC3D REVO）的发布，OpenPilot GCS软件对于早期的CC3D芯片的支持是到15.02.02版本，最新的版本 15.05.02貌似只支持CC3D REVO 。
早期版本用户请点击这里下载 OpenPilot 15.02.02
CC3D REVO 用户请点击下载 OpenPilot 15.05.02
默认安装，一路Next即可。安装最后窗口弹出提示安装驱动，点击确认安装即可。安装驱动程序之后用数据线将CC3D与电脑连接，有可能你的电脑会提示该驱动安装未成功，在设备管理器里COM端口有出现但是Copter Control黄色感叹号标识，如下图所示。这个时候，其实上位机和CC3D飞控已经可以正常通信。
目前的Window 10已经可以自动识别，并且自动安装驱动，一般不会出现这类现象了。
- CC3D向导配置
进入地面站，首先查看端口通信是否连接，点击Vehicle Setup Wizard进入向导配置界面如图所示。
CC3D飞控使用mini USB接口和上位机相连
进入设置向导后，会出现红色标识，上位机非常人性的提示在配置之前卸掉桨叶，以防意外发生。Next进入下一界面，固件升级界面，提示你需要将固件版本与地面站版本保持一致，初次配置，建议Upgrade升级固件。升级固件步骤：
- 断开航模电池，拔掉USB线，保证CC3D飞控已经完全断电，没有LED亮起
- 点击Upgrade按钮
- 根据进度条上的提示，待进度条走动时迅速插上USB数据线，地面站将自动写入最新固件。
飞控写入最新固件后，Next进入遥控接收器的配置，有PWM/PPM/Futaba/Spektrum四种可选。我们使用的是FS-I6遥控套件，选择PWM通信方式。
Next下一步将会提示选择飞机的类型，有Multirotor、直升机、固定翼及车类选项，选择Multirotor。
下一步将要选择多轴飞行器的机型，Multirotor type下拉框有三轴、四轴、六轴及各种飞行模式可选，右边窗口将会有示意图示意所选择的类型及各个电机转动的方向。选择四轴飞行器，X模式，即Quadcopter X。
Next下一项进入电调的选择界面，有高速电调和标准电调两项可选，选择对应电调同时还要告知工作信号的类型，H250选择高速电调,银燕的电调，支持高速电调模式；
上位机将会把刚刚所配置的信息显示，确认Next，进入传感器校准程序界面。在进入传感器校准之前，需要将飞控板保持水平状态，避免误差。
硬件配置总结:关于配置这块，如果担心记不清楚选项或者初次接触不知如何入设置，我们就按默认选项即可，CC3D的默认选项即可。
- 电机输出校准
校准传感器Next进入电机输出校准界面。在这里提醒大家卸掉桨叶接通电源！输出校准是设置电机的中性环境。方法是点击Start，鼠标拖动滑块向右移动直到电机转动，然后点击Stop，待电机完全停下，点击开始，观察点击能否自己启动，左右移动滑块调节电机启动的临界点。这里需要注意电机的位置及电机的旋转方向，若电机位置不一致，匹配飞控输出通道与电机所对应电调；若旋转方向不一致，只需将电机的任意两根线互换即可。
电机2、3、4的输出校准同电机1一样，按照电机1的设置步骤即可。四个电机参数设定之后，Next进入参数写入界面，点击Save。
- 遥控器配置
CC3D的地面站在配置遥控时默认把油门解锁关闭，建议配置遥控参数先检查油门有没有锁定，以防配置过程中忘记卸掉电池造成不必要的伤害。承接上面的配置过程，点击Radio Setup Wizard直接进入遥控配置界面。也可以点击Finish退出，从Configuration->Input->Start Configuration Wizard进入配置界面。如下图所示。
进入遥控配置向导后，操作将会提示按照屏幕上的指示去操控遥控杆，任意时刻都可以取消或者返回上一步。将接收器和CC3D连接正确，CC3D使用电池供电，开启遥控器电源。看到接收器FS-R6B上红色的LED亮起，则表示遥控器和接收器连接（对频）成功，可以进行后面的操作。如果LED未亮起，可以从下面几点检查：
- 接收器和CC3D连接是否正确。注意连接线的正反和顺序。
- CC3D电源供电是否开启。测试发现，只使用USB给CC3D供电是无法满足接收器的供电的。
- 接收器和遥控器是否需要对频。
Next，进入遥控器发射机类型选择，Acro类型或者直升机类型。Acro类型适用于固定翼或四轴，我们选择Acro类型。
Next，进入遥控器操作模式选择，也就是常说的美国手或者日本手选择。提供4种模式，根据个人习惯去选择，笔者选择默认模式美国手，即Mode 2。油门和方向在左，俯仰和横滚在右。
Next，根据屏幕指示去操作遥控器，分别对油门、横滚、俯仰、方向即模式进行校准。
Next，飞行模式校准，这里由于富斯I6的遥控，没有对应的通道切换开关，但是富斯I6的VRA旋钮开关与之对应，可通过旋钮开关进行配置。Next还有关于Accessory0、Accessory1、Accessory2的配置，没有对应开关选择点击Next直接跳过。
各项对应配置完成之后，操作界面将会提示将各通道开关归中。由于遥控没有后面对应的遥控通道，在配置中直接跳过，这里选择跳过。
Next，操作提示随意拨动油门、横滚、俯仰、方向摇杆及模式切换开关，观察是否与实际的摇杆动作方向一致。若某个通道方向相反，可以通过勾选其对应通过取反，无需在遥控器上配置，如图所示。
截止以上，遥控的通道操作基本配置完成，点击右下角Save保存，Next进入遥控的解锁配置操作，CC3D的地面站在配置遥控时默认把油门解锁关闭，解锁方式根据自己的个人习惯而定，提供自定义解锁方式，下面还有一个配置栏是设定无信号接收等待时间自动上锁，默认为30s。一般我们都会配置解锁操作为：油门拉到最低（throttle off），同时右手摇杆向左横打（Roll Left）。
最后点击Save保存设置。
最后可以测试遥控器配置是否正确。为了安全首先去掉桨叶。将CC3D上电，并且连上遥控器，可以看到CC3D上蓝色LED慢速闪烁，接收机上红色LED亮起。按照上面设定的解锁操作解锁飞机。如果解锁成功，CC3D上蓝色LED会快速闪烁。轻推油门到一定值，这时候电机就会开始转动。
- 导出保存设置信息
一番辛苦的设置之后，要记得导出当前的设置信息，否则，一旦某个地方调整了，或者固件升级了，顺便又抹除了数据，又要再折腾一遍。
5.试飞与调试参数
以上软件，硬件调整完成后，就可以装上螺旋桨进行试飞了。
如果试飞的时候，发生侧倾，翻转等问题的时候，可以参考下图进行细微的调整（一定要记得导出备份数据，调整参数真的很辛苦）：
6.BB响
BB响，是一个简单测量整体电压的东西，精度够用，作用明显，有电压显示，低于设定电压就会BB叫,作用就是当电池电压不够的时候，提醒操作者，防止失控。
BB响的接线： BB响9个爪，插电池的充电接口（又称为平衡充接口）黑线在外面，红线在里面。如下图：
7.Q&A
- 电调，电机必须是统一型号的吗？
开始我也很纠结，不同型号，批次的电机，电调，频率不同，转速不同，会不会出现控制乱套的情况？ 实际上，由于CC3D可以独立控制每一路的输出信号，并且依赖自身的陀螺仪来调整姿态，因此，没有这么严格的要求。实际上，就算是同一批次，同一型号的电调，电机，他们也是彼此之间存在误差的。比如，我这个四轴，由于其中的一个银燕的电机，电调烧毁了，我就替换成了一个朗科的电机跟好盈的电调，其他三个还是银燕的，也是能正常飞行的，只是参数要调整一下就好了。