正常情况下我们使用已经编译好的ROS安装包来安装配置默认的ROS环境，就可以比较好的完成工作了。具体参考Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo。
但是在某些情况下，比如，我们需要替换或更新里面的某些默认安装包的版本（比如OpenCV）。
这种情况下，我们就只能重新从源代码开始编译，或者构建自己的安装源了。
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$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get dist-upgrade $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential $ sudo rosdep init $ rosdep update $ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws $ export ROS_VER_NAME=indigo $ export OS_VER_NAME=trusty #如果是全部重新编译，则删除整个src目录再进行操作 $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro $ROS_VER_NAME --deps --wet-only --tar > $ROS_VER_NAME-desktop-full-wet.rosinstall $ wstool init -j8 src $ROS_VER_NAME-desktop-full-wet.rosinstall $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_VER_NAME -y $ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #如果想一步到位，安装到最终目录，请执行如下命令，主要是 --install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME # sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME |
上面的操作是生成完整的文件，然后再拷贝到需要安装的最终目录（--install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME指定），但是并没有生成DEB格式的安装包。
如果我们需要建立自己的安装源，那么参照上面的操作，并且正常编译完成后，使用下面的步骤编译安装包：
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$ export ROS_VER_NAME=indigo $ export OS_VER_NAME=trusty #如果要生成deb安装包,需要按照顺序操作 $ sudo apt-get install python-bloom #编译并安装基础核心模块 #-----------------------catkin------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/catkin/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary #需要安装，后续的模块编译依赖前面编译的模块 $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-catkin*.deb #部分Python模块依赖我们刚刚编译的模块，把路径加入，否在后续模块编译会报错 $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages #-----------------------genmsg------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genmsg/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genmsg*.deb #-----------------------genpy------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genpy/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genpy*.deb #-----------------------gencpp------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/gencpp/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-gencpp*.deb #-----------------------genlisp------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genlisp/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genlisp*.deb #-----------------------message_generation------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/message_generation/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-message-generation*.deb #-----------------------message_runtime------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/message_runtime/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-message-runtime*.deb ........................................................................ #-----------------------std_msgs------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/std_msgs/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-std-msgs*.deb |
至于如何建立自己的源，请参考：建立自己的apt-get源。
对于替换OpenCV重新编译的情况，参考Ubuntu 14.04.5编译安装OpenCV-2.4.13.5,然后执行sudo apt-get remove libopencv-dev&&sudo apt-get autoremove && rm -rf ~/ros_catkin_ws/install_isolated 删除已经安装好的OpenCV以及临时文件，然后重新编译ROS源代码。最后可以从~/ros_catkin_ws/install_isolated/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake中看到已经链接刚刚编译安装的OpenCV版本了。